Meminimalkan Konsumsi Energi Menyebabkan Munculnya Gaya Berjalan di Robot Berkaki
Uncategorized

Meminimalkan Konsumsi Energi Menyebabkan Munculnya Gaya Berjalan di Robot Berkaki

Pola kiprah tetap yang telah diprogram sebelumnya digunakan untuk mencapai penggerak robot yang efektif. Namun, pendekatan ini membatasi kemampuan untuk melakukan penggerak umum di berbagai medan dan pada kecepatan yang berbeda.

Sebuah makalah baru-baru ini menunjukkan bahwa meminimalkan konsumsi energi memainkan peran kunci dalam munculnya pola gerak alami di medan datar dan kompleks pada kecepatan yang berbeda.

Robot berkaki sedang dikembangkan oleh berbagai tim peneliti secara global.  Kredit gambar: Boston Dynamics

Robot berkaki sedang dikembangkan oleh berbagai tim peneliti secara global. Kredit gambar: Boston Dynamics

Para peneliti menggunakan energetika untuk merancang kerangka pembelajaran ujung ke ujung dan menampilkan pola gaya berjalan yang dihasilkan dalam robot berkaki empat yang nyata. Pembelajaran penguatan tanpa model digunakan sebagai pengoptimal untuk membuat hewan berkaki empat bergerak maju sekaligus meminimalkan kendala bio-energi.

Selain itu, jalur pembelajaran berbasis distilasi digunakan untuk mencapai transisi kiprah yang mulus saat kecepatan target diubah. Terlihat bahwa gaya berjalan yang muncul sesuai dengan hewan konvensional tanpa pra-pemrograman.

Penggerak berkaki umumnya dipelajari dan dinyatakan sebagai seperangkat pola gaya berjalan, seperti berjalan, berlari, berpacu, yang biasanya diperlakukan seperti yang diberikan dan diprogram sebelumnya dalam robot berkaki untuk penggerak yang efisien pada kecepatan yang berbeda. Namun, memperbaiki satu set kiprah yang telah diprogram membatasi keumuman penggerak. Studi motorik hewan baru-baru ini menunjukkan bahwa gaya berjalan konvensional ini hanya lazim dalam kondisi medan datar yang ideal sementara penggerak dunia nyata tidak terstruktur dan lebih seperti serangan langkah-langkah yang terputus-putus. Prinsip apa yang dapat mengarah pada pola terstruktur dan tidak terstruktur di seluruh mamalia dan bagaimana mensintesisnya dalam robot? Dalam karya ini, kami mengambil pendekatan analisis demi sintesis dan belajar bergerak dengan meminimalkan energi mekanik. Kami menunjukkan bahwa belajar untuk meminimalkan konsumsi energi memainkan peran kunci dalam munculnya gaya berjalan alami pada kecepatan yang berbeda pada robot berkaki empat yang sebenarnya. Gaya berjalan yang muncul terstruktur di medan yang ideal dan terlihat mirip dengan kuda dan domba. Pendekatan yang sama mengarah pada gaya berjalan yang tidak terstruktur di medan kasar yang konsisten dengan temuan dalam kontrol motorik hewan. Kami memvalidasi hipotesis kami dalam simulasi dan perangkat keras nyata di medan alami. Video di URL https ini

Makalah penelitian: Fu, Z., Kumar, A., Malik, J., dan Pathak, D., “Meminimalkan Konsumsi Energi Mengarah pada Munculnya Gaya Berjalan di Robot Berkaki”, 2021. Tautan: https://arxiv.org/abs/ 2111.01674



Posted By : togel hongkon