Menyeimbangkan Efisiensi dan Kenyamanan dalam Transfer Gigitan Berbantuan Robot
Uncategorized

Menyeimbangkan Efisiensi dan Kenyamanan dalam Transfer Gigitan Berbantuan Robot

Lengan robot bantu dapat membantu memberikan perawatan bagi mereka yang cacat. Sebuah makalah baru-baru ini di arXiv.org membahas tentang pemberian makan dengan bantuan robot. Strategi transfer gigitan harus mengoptimalkan lintasannya dengan cepat dengan membawa makanan ke dalam mulut tanpa mengorbankan kenyamanan pengguna.

Makan. Kredit gambar: bohed via Pixabay, lisensi gratis

Untuk mencapai itu, para peneliti menyajikan algoritma transfer gigitan untuk memilih lintasan dalam ruang ukuran mulut, geometri makanan, dan pose yang berkelanjutan. Pendekatan ini mengambil input jala makanan dan pose akuisisi pada garpu dari dunia nyata dan menghasilkan lingkungan simulasi analog. Sebuah model kendala dipelajari untuk sampel pose makanan tujuan dekat mulut. Perencanaan gerak dilakukan untuk membentuk kenyamanan yang dirasakan dan efisiensi volume gigitan setiap transfer.

Sebuah studi pengguna menunjukkan bahwa pendekatan yang diusulkan untuk memadukan kenyamanan dan efisiensi adalah satu-satunya metode untuk mengungguli baseline pose tetap dengan signifikansi statistik.

Pemberian makan dengan bantuan robot di lingkungan rumah tangga merupakan tantangan karena memerlukan robot untuk menghasilkan lintasan yang secara efektif membawa makanan dari berbagai bentuk dan ukuran ke dalam mulut sambil memastikan pengguna merasa nyaman. Wawasan utama kami adalah bahwa untuk mengatasi tantangan ini, robot harus menyeimbangkan efisiensi pemberian makanan dengan kenyamanan setiap gigitan individu. Kami meresmikan kenyamanan dan efisiensi sebagai heuristik untuk dimasukkan dalam perencanaan gerak. Kami menyajikan pendekatan berdasarkan heuristik-dipandu bi-directional Rapidly-exploring Random Trees (h-BiRRT) yang memilih lintasan transfer gigitan geometri dan bentuk item makanan yang sewenang-wenang menggunakan efisiensi gigitan dan heuristik kenyamanan yang dikembangkan dan model kendala yang dipelajari. Evaluasi robot nyata menunjukkan bahwa mengoptimalkan kenyamanan dan efisiensi secara signifikan mengungguli metode berbasis pose tetap, dan pengguna lebih menyukai metode kami secara signifikan daripada metode yang hanya memaksimalkan kenyamanan pengguna. Video dan Lampiran dapat ditemukan di situs web kami: URL https ini.

Makalah penelitian: Belkhale, S., Gordon, EK, Chen, Y., Srinivasa, S., Bhattacharjee, T., dan Sadigh, D., “Menyeimbangkan Efisiensi dan Kenyamanan dalam Transfer Gigitan Berbantuan Robot”, 2021. Tautan: https:/ /arxiv.org/abs/2111.11401



Posted By : togel hongkon