VISTA 2.0: Simulator Terbuka Berbasis Data untuk Penginderaan Multimodal dan Pembelajaran Kebijakan untuk Kendaraan Otonom
Uncategorized

VISTA 2.0: Simulator Terbuka Berbasis Data untuk Penginderaan Multimodal dan Pembelajaran Kebijakan untuk Kendaraan Otonom

Simulasi adalah alat penting untuk memajukan algoritma baru dalam persepsi, pembelajaran, dan evaluasi robot. Dalam kasus kendaraan otonom, pengalaman dalam simulasi seringkali jauh lebih cepat dan lebih aman daripada operasi di dunia fisik. Namun, ada masalah penskalaan mesin simulasi ke beberapa jenis sensor.

Sebuah mobil tanpa pengemudi. Kredit gambar: Steve Jurvetson melalui Flickr, CC BY 2.0

Sebuah studi baru-baru ini di arXiv.org menyajikan mesin multi-sensor, berbasis data untuk simulasi, persepsi, dan pembelajaran kendaraan otonom.

Para peneliti mengembangkan kemampuan sintesis tampilan baru untuk kamera 2D RGB, LiDAR 3D, dan sensor berbasis peristiwa. Data dunia nyata diterjemahkan ke API kontrol persepsi yang disimulasikan. Kebijakan kontrol kendaraan otonom ujung-ke-ujung diusulkan menggunakan setiap jenis sensor dan langsung diterapkan pada kendaraan skala penuh.

Kebijakan yang dipelajari menunjukkan transfer sim-ke-nyata langsung dan ketahanan yang lebih baik daripada kebijakan yang hanya dilatih pada data dunia nyata.

Simulasi memiliki potensi untuk mengubah pengembangan algoritme yang kuat untuk agen seluler yang digunakan dalam skenario yang kritis terhadap keselamatan. Namun, fotorealisme yang buruk dan kurangnya modalitas sensor yang beragam dari mesin simulasi yang ada tetap menjadi rintangan utama untuk mewujudkan potensi ini. Di sini, kami menghadirkan VISTA, simulator berbasis data open source yang mengintegrasikan berbagai jenis sensor untuk kendaraan otonom. Menggunakan fidelitas tinggi, set data dunia nyata, VISTA mewakili dan mensimulasikan kamera RGB, LiDAR 3D, dan kamera berbasis peristiwa, memungkinkan generasi cepat sudut pandang baru dalam simulasi dan dengan demikian memperkaya data yang tersedia untuk pembelajaran kebijakan dengan kasus sudut yang sulit untuk tangkap di dunia fisik. Dengan menggunakan VISTA, kami mendemonstrasikan kemampuan untuk melatih dan menguji kebijakan persepsi-untuk-kontrol di setiap jenis sensor dan menunjukkan kekuatan pendekatan ini melalui penerapan pada kendaraan otonom skala penuh. Kebijakan yang dipelajari di VISTA menunjukkan transfer sim-to-real tanpa modifikasi dan ketahanan yang lebih besar daripada yang dilatih secara eksklusif pada data dunia nyata.

Makalah penelitian: Amini, A., “VISTA 2.0: Simulator Terbuka, Berbasis Data untuk Penginderaan Multimodal dan Pembelajaran Kebijakan untuk Kendaraan Otonom”, 2021. Tautan: https://arxiv.org/abs/2111.12083



Posted By : togel hongkon